Das Prager-Eltern-Kind-Programm, kurz PEKiP, richtet sich nach den Forschungen von dem tschechischen Psychologen Dr. Jaroslav Koch( 1910-1979), der sich am Prager Institut für Mutter und Kind mit der Entwicklung von Babys beschäftigte und feststellte, dass dem ersten Lebensjahr eine besondere Bedeutung zukommt. Ihm ging es darum, das sich die Babys "in ihrer Ganzheit entfalten", ihre Sinne, ihr Spielverhalten, ihr Denken, ihre Sprache, ihre Gefühle und vieles mehr. Außerdem entdeckte er, dass ein nackter Säugling mehr Spontanbewegungen produziert, als ein Angezogener. Er verfasste Spiel- und Bewegungsanregungen, durch die die Kinder im ersten Lebensjahr in ihren Verhaltensweisen gefördert werden sollten. Diese Anregungen bilden die Grundlage für die heutigen PEKiP-Kurse.

Die deutsche Psychologin Dr. Christa Ruppelt(1939-2001) lernte Dr. Jaroslav Koch in Wien bei einem Kongress kennen. Sie hatte bei ihrer Tätigkeit in einer Erziehungsberatungsstelle erlebt, wie isoliert junge Familien mit ihren Kindern oft sind. Um Kochs Idenn zu verbreiten und zugleich den jungen Eltern Kontakte zu bieten, entwickelte sie, zusammen mit einer Gruppe von Sozialpädagogen, Sozialarbeitern und Pädagogen, 1973 ein gruppenpädagogisches Konzept, das 1978 den Namen "Eltern-Prager-Kind-Programm" erhielt - abgekürzt PEKiP.